Iniziata il 27 dicembre 1831, la durata prevista della spedizione era di due anni, ma ne durò quasi cinque: l' HMS Beagle salpò sotto il comando del capitano Robert Fitzroy, e ritornò a Plymouth il 2 ottobre 1836. Darwin trascorse la maggior parte del suo tempo ad esplorare il terreno: tre anni e tre mesi a terra, 18 mesi in mare. Il libro, noto anche come "Darwin's Journal of Researches", è un vivido ricordo di un emozionante viaggio, nonché una dettagliata ricerca scientifica nei diversi campi della biologia, della geologia, e dell'antropologia. Era la dimostrazione che Darwin era dotato un notevole spirito di osservazione, scritto in un momento in cui gli europei occidentali avevano dato inizio ad una massiccia esplorazione del pianeta.

I capitoli del libro sono ordinati per luoghi e località, invece che per ordine cronologico. Le osservazioni trascritte da Darwin in questo libro sarebbero state usate per sviluppare, in seguito, la sua teoria sulla selezione naturale e sull'evoluzione delle specie.