La principale distinction relative au droit des personnes est que tous les hommes sont soit libres soit esclaves (Institutes, I, 9). Gaius souligne ainsi la place fondamentale de l'esclavage dans la Rome impériale. La barrière de la liberté était si structurante et le recours au travail servile pratiqué à une telle échelle, que la société romaine mérite assurément le qualificatif d'esclavagiste. Certes, la condition servile était inférieure, mais la concevoir en terme de barrière ou de strate horizontale, séparant les esclaves et les libres, se révèle insuffisant. Dans une population servile à la hiérarchie très marquée, la condition personnelle des esclaves dépendait beaucoup des relations verticales, qui unissaient chacun d'entre eux à leur maître. Tel est le sujet de ce livre collectif. L'examen prioritaire de la documentation épigraphique vise à en restituer la complexité. Il fait place à des serviteurs, à des domesticités et à des maîtres d'une grande diversité, dans différentes régions de l'Empire. Les grandes étapes de la vie des hommes et des femmes réduits en esclavage (l'enfance, la mort, en passant parfois par l'affranchissement) sont prises en compte. C'est aussi dans ses multiples dimensions, du droit aux affects, que la relation entre esclaves et maîtres se trouve mise en lumière.