Dopo il primo viaggio, durante il quale giunsero alla corte del Gran Khan, il padre Niccolò e lo zio Matteo fecero ritorno in Oriente, portando con sé il giovane Marco.Rimasero in Cina diciassette anni, onorati e investiti di cariche governative.
Il 7 settembre 1298 Marco Polo è su una delle novanta navi veneziane sconfitte nella Battaglia di Curzola dai genovesi. Fatto prigioniero, incontra Rustichello da Pisa, il quale non si sa se "fosse in prigione da quattordici anni o se vi venisse come libero frequentatore, ma fu quasi sicuramente lui a dare forma scritta alle memorie del veneziano".